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Quadruptor - マシン情報

いわゆるクアッドコプタ(クアッドロータ).
名前は『4倍の』という意味の英単語quadrupleと,『猛禽類』という意味の英単語raptorと,quadcopterの3つの単語を掛けあわせてできたものである.

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quadruptor_fin.jpg

仕様

Quadruptor(2013.12〜)

サイズ90 x 90 x 25 [mm x mm x mm]
重量28g(バッテリー含む)
マイコンSTM32F103@48MHz
モータ7mmコアレスDCモータ(ブランド不明)
モータ駆動方式1モータあたりMOSFET1石,単方向回転PWM駆動
センサモジュールGY-86(MPU-6050,HMC5883L,MS5611)
インタフェースUART
制作費約4000円/個

開発環境

Linux上でSTM32のプログラミング・デバッグ環境を整える - STM32
stm32plusを使う - STM32

ソースコード

このプロジェクトはBitbucketで管理しています.
tokoro10g / Quadruptor ― Bitbucket

資料

超小型クアッドロータ "Quadruptor" の製作とその制御, 東京工業大学ロボット技術研究会 第59回 研究報告会 報告書 (PDF,約2.0MB)
スライド

ハードウェア関係技術情報

基板

quad_brd.png

回路図

quad_sch.png

コメントはこちら

  • 今日はいい物を見せてもらいました。がんばって飛ばします。 -- 魔法の大鍋(おかたけ)? 2014-03-16 (日) 21:47:46
  • 昨日は、2名のマイクロクワッドコプターの作者の作品の話しが聞けて最高でした。資料公開もありがとうございます。 -- jhotta? 2014-03-17 (月) 12:45:26
  • >おかたけさん,jhottaさん 先日はありがとうございました.私も頑張って飛ばそうと思います… またよろしくお願いいたします! -- @tokoro10g? 2014-03-17 (月) 15:44:09
  • 今日はいい物を見せてもらいました。がんばって飛ばします。 -- 魔法の大鍋(おかたけ)? 2014-03-21 (金) 02:27:34
  • >おかたけさん こちらこそ,昨日はありがとうございました!僕の方ももう少し安定させられるように頑張りたいと思います! -- @tokoro10g? 2014-03-22 (土) 15:54:57
  • こういう資料はほんとにありがたいです -- martin? 2014-06-18 (水) 23:37:05
  • はじめまして。30年前に「マイクロマウス」に感動していたオールドタイマーです。今のマイコンロボットは空を飛ぶんですね。うーん、なんというか凄いです。 -- うらしま? 2014-12-29 (月) 21:31:23


添付ファイル: filekalman_quaternion_eq1.gif 255件 [詳細] filekalman_quaternion_eq2.gif 261件 [詳細] filequadruptor_fin.jpg 610件 [詳細] filekalman_3dof_eq1.gif 280件 [詳細] filekalman_eq4.png 229件 [詳細] filekalman_eq3.png 281件 [詳細] filekalman_eq1.png 288件 [詳細] filekalman_eq2.png 228件 [詳細] filekalman_eq2.5.png 284件 [詳細] filequad_pcb.jpg 3487件 [詳細] file839852052.jpg 3713件 [詳細] file839844823.jpg 3835件 [詳細] filequad_brd.png 4105件 [詳細] filequad_sch.png 5431件 [詳細] filequad_sch.jpg 227件 [詳細] filequad_brd.jpg 194件 [詳細] filemodel_eq5.png 289件 [詳細] filemodel_eq4.png 268件 [詳細] filemodel_eq3.png 290件 [詳細] filemodel_eq2.png 238件 [詳細] filemodel_eq1.png 281件 [詳細]

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Last-modified: 2014-12-29 (月) 21:31:24 (881d)